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La Rogue Nation of Ocam è un piccolo, piacevole nazione, rinomata per il suo sterile, paesaggio inospitale e spontaneamente combustione automobili. Il, laborioso a muso duro, democratica, la popolazione devota di 9 milioni di Ocamians siano effettivamente governata da un gruppo di società di massa, che corrono per la carica politica e fornire ai propri cittadini benestanti di beni e servizi di prima classe. I loro cittadini più poveri, invece, sono per lo più morendo di fame pur essendo invitati a uscire e ottenere posti di lavoro reali. La popolazione ha ragionevolmente ampi diritti civili, anche se questi sono per lo più finalizzati a consentire loro di acquistare ciò che vogliono. Il minuto, pro-business, il governo senza peli sulla lingua, o ciò che vi è di uno, è effettivamente governato dal Dipartimento di spiritualità, con la difesa anche all'ordine del giorno, mentre la politica sociale e gli aiuti internazionali vengono ignorati. I cittadini pagano una imposta sul reddito piatta del 4,9%. L'economia Ocamian, del valore di 462 miliardi di kronars l'anno, è guidato quasi interamente dal settore privato, che è ampiamente diversificato e guidato dall'industria manifatturiera armi, con importanti contributi di gioco d'azzardo, Information Technology, e Book Publishing. Il reddito medio è 51,357 kronars, ma c'è una vasta disparità tra i redditi, con il 10% più ricco dei cittadini guadagna 394.918 euro all'anno mentre la media povero 1.788, con un rapporto di 220-1. Il voto è volontaria, la nudità è visto di buon occhio, lo show televisivo allarmante razzista 'Bigtopians dicono i darndest cose' è un successo, e persone senza fissa dimora si possono trovare dormire su strade di fronte non occupate seconde case. Il crimine è un problema serio, con le forze di polizia lotta contro la mancanza di fondi e un alto tasso di mortalità. animale nazionale di Ocam è la capra di montagna, che occasionalmente può essere visto passare al setaccio spazzatura nella città della nazione. Happenings nazionali La maggior parte Attività recente governo: 4 giorni fa 2 giorni 21 ore fa. Ocam è stato classificato tra i primi 10% del mondo per la maggior parte politicamente libero. 3 giorni 20 ore fa. influenza Ocam s 'nel Pacifico del Sud è salito da "zero" a "Non dimostrata". 3 giorni 20 ore fa. Ocam è stato classificato tra i top 5% del mondo per più pro-mercato, Greatest divide ricchi e poveri, e più rozzo cittadini e il 10% per i più alti tassi di crimine e più devoti. 4 giorni fa. A seguito di una nuova legislazione in Ocam. senzatetto possono essere trovati dormire su strade di fronte non occupate seconde case. 4 giorni fa. Ocam è stato riclassificato da "Anarchia" a "Corporate Bordello". 4 giorni fa. A seguito di una nuova legislazione in Ocam. lo show televisivo allarmante razzista 'Bigtopians dicono i darndest cose' è un successo. 4 giorni fa. Ocam è stato riclassificato da "Corporate Bordello" a "Anarchy". 4 giorni fa. A seguito di una nuova legislazione in Ocam. nudità è visto di buon occhio. 4 giorni fa. Ocam è stato riclassificato da "Anarchia" a "Corporate Bordello". 4 giorni fa. A seguito di una nuova legislazione in Ocam. la votazione è volontaria. Mobic (Ocam) Mobic è usato nel trattamento dell'artrite reumatoide, dell'osteoartrite e dell'artrite giovanile. Esso può essere utilizzato anche per altre circostanze come determinato dal medico. Mobic è un FANS. FANS trattare i sintomi del dolore e dell'infiammazione. Essi non curare la malattia che causa questi sintomi. Utilizzare Mobic come indicato dal vostro medico! Controllare l'etichetta sulla medicina per esatto dosaggio istruzioni. Prendere Mobic per bocca. Può essere assunto con il cibo se si sconvolge lo stomaco. Prendendolo con il cibo non può ridurre il rischio di problemi di stomaco o intestinali (ad esempio, emorragie, ulcere). Parlate con il vostro medico o il farmacista se si dispone di persistente mal di stomaco. Prendere Mobic con un bicchiere pieno d'acqua (8 oz / 240 ml), come indicato dal vostro medico. Se si prende colestiramina, si rivolga al medico o al farmacista come prendere con Mobic. Se si dimentica una dose di Mobic. prenda il più presto possibile. Se è quasi ora per la dose successiva, saltare la dose. Torna al normale orario di dosaggio. Non prendete 2 dosi in una volta. Chiedete al vostro fornitore di cure mediche tutte le domande che potresti avere su come utilizzare Mobic. Conservare Mobic a 77 gradi F (25 gradi C). è consentito Breve conservazione a temperature tra i 59 ei 86 gradi (30 gradi C 15 e) F. Conservare lontano da fonti di calore, umidità e luce. Non conservare in bagno. Tenere Mobic fuori dalla portata dei bambini. Principio attivo: Meloxicam. NON utilizzare Mobic se: è allergico a qualsiasi ingrediente di Mobic ha avuto una reazione allergica grave (ad esempio, grave rash, orticaria, difficoltà respiratorie, crescite nel naso, vertigini) per l'aspirina o un farmaco anti-infiammatori non steroidei (FANS) (ad esempio, l'ibuprofene, celecoxib) ha avuto recentemente o sarà un intervento chirurgico di bypass cardiaco si dispone di un ulcera peptica si è negli ultimi 3 mesi di gravidanza Rivolgersi al proprio medico o il fornitore di cure mediche subito se uno di questi si applicano a voi. Alcune condizioni mediche possono interagire con Mobic. Informi il medico o il farmacista se avete qualunque condizioni mediche, soprattutto se una delle seguenti si applicano a voi: se è incinta, sta pianificando una gravidanza o l'allattamento al seno se sta assumendo qualsiasi prescrizione o medicine senza ricetta medica, la preparazione a base di erbe, o supplemento dietetico se avete allergie alle medicine, alimenti, o altre sostanze se avete una storia di malattie epatiche o renali, diabete, problemi di stomaco o intestinali (ad esempio, sanguinamento, perforazione, ulcere), o infezione da H. pylori se avete una storia di gonfiore o di accumulo di liquidi, asma, crescite nel naso (polipi nasali), o la bocca infiammazione se si ha la pressione alta, malattie del sangue, problemi di sanguinamento o di coagulazione, problemi cardiaci (ad esempio, insufficienza cardiaca), o malattie dei vasi sanguigni, o se siete a rischio per qualsiasi di queste malattie se si dispone di malasanità, disidratazione o volume basso, o bassi livelli di sodio nel sangue, si beve alcol, o avete una storia di abuso di alcool Alcuni farmaci possono interagire con Mobic. Dire al vostro fornitore di cure mediche se sta assumendo altri farmaci, in particolare uno dei seguenti: Anticoagulanti (ad esempio, warfarin), aspirina, corticosteroidi (ad esempio, prednisone), eparina, o inibitori della ricaptazione della serotonina (SSRI) (ad esempio, fluoxetina) perché il rischio di sanguinamento dello stomaco possono essere aumentate Probenecid perché può aumentare il rischio di effetti collaterali Mobic s ' Colestiramina perché può diminuire l'efficacia Mobic s ' Ciclosporina, litio, metotressato, chinoloni (ad esempio, ciprofloxacina) o sulfoniluree (ad esempio, glipizide) perché il rischio dei loro effetti collaterali possono essere aumentate di Mobic (ACE), inibitori dell'enzima di conversione (ad esempio, enalapril), bloccanti il ​​recettore dell'angiotensina (ad esempio, losartan), o diuretici (ad esempio, furosemide, idroclorotiazide) perché la loro efficacia può essere diminuita da Mobic e il rischio di problemi renali può essere aumentato Questo non può essere un elenco completo di tutte le interazioni che possono verificarsi. Chiedete al vostro medico se Mobic può interagire con altri farmaci che si stanno assumendo. Verificare con il proprio medico prima di iniziare, interrompere o modificare la dose di qualsiasi medicinale. Importanti informazioni di sicurezza: Mobic può causare capogiri. Questo effetto può essere peggiore se si prendono con l'alcol o di alcuni farmaci. Utilizzare Mobic con cautela. Non guidare o svolgere altre attività pericolose possibili fino a quando non si sa come reagire. ulcere allo stomaco gravi o emorragie possono verificarsi con l'utilizzo di Mobic. Prendendo in dosi elevate o per un lungo periodo di tempo, il fumo, o bere alcolici aumenta il rischio di questi effetti collaterali. Prendendo Mobic con il cibo non riduce il rischio di questi effetti. Rivolgersi al proprio medico o il pronto soccorso se si sviluppano grave stomaco o mal di schiena; nero, sgabelli catramosi; vomito che assomiglia a sangue o fondi di caffè; o aumento di peso inusuali o gonfiore. NON prendere più della dose raccomandata o l'uso per più di prescritto senza essersi consultato con il medico. Mobic è un FANS. Prima di iniziare qualsiasi nuovo farmaco, controllare l'etichetta per vedere se ha un FANS (per esempio, ibuprofene) in esso troppo. Se lo fa o se non si è sicuri, controllare con il vostro medico o il farmacista. Non prendere l'aspirina, mentre si sta utilizzando Mobic meno che il medico ti dice. Le prove di laboratorio, tra cui la funzione renale, la conta delle cellule del sangue completi, e la pressione sanguigna, possono essere effettuati durante l'utilizzo Mobic. Questi test possono essere utilizzati per monitorare la sua condizione o di controllo degli effetti collaterali. Essere sicuri di mantenere tutti i medici e gli appuntamenti di laboratorio. Utilizzare Mobic con cautela nei pazienti anziani; essi possono essere più sensibili ai suoi effetti, in particolare problemi di stomaco sanguinamento e renali. Si consiglia cautela quando si utilizza Mobic nei bambini; essi possono essere più sensibili ai suoi effetti, in particolare diarrea, febbre, mal di testa, mal di stomaco e vomito. Mobic deve essere usato con estrema cautela nei bambini più piccoli di 2 anni; la sicurezza e l'efficacia di questi bambini non sono stati determinati. Gravidanza e allattamento: Mobic può causare danni al feto. Non utilizzare durante gli ultimi 3 mesi di gravidanza. Se si pensa di poter essere in stato di gravidanza, rivolgersi al proprio medico. Avrete bisogno di discutere i vantaggi e sui rischi dei Mobic durante la gravidanza. Non è noto se Mobic si trova nel latte materno. Non allattare durante l'assunzione di Mobic. Tutti i farmaci possono causare effetti indesiderati, ma molte persone non hanno o hanno minori effetti collaterali. Verificare con il proprio medico se uno qualsiasi di questi effetti indesiderati più comuni persistono o diventano fastidiosi: Stipsi; diarrea; vertigini; gas; mal di testa; bruciore di stomaco; nausea; mal di stomaco; disturbi del sonno. Consultare un medico subito se uno di questi gravi effetti collaterali: gravi reazioni allergiche (rash, orticaria, prurito, difficoltà di respirazione, senso di oppressione al petto, gonfiore della bocca, del viso, labbra e lingua); sangue o nero, sgabelli catramosi; modificare la quantità di urina prodotta; dolore al petto; confusione; urine scure; depressione; svenimento; veloce o irregolare battito cardiaco; febbre, brividi, mal di gola o persistente; mentale o cambiamenti di umore; intorpidimento di un braccio o una gamba; unilaterale debolezza; rossa, gonfia, vesciche o desquamazione della cute; ronzio nelle orecchie; convulsioni; forte mal di testa o vertigini; mal di stomaco grave o persistente o nausea; grave vomito; fiato corto; aumento di peso improvvisa o inspiegabile; gonfiore delle mani, gambe e piedi; ecchimosi o sanguinamento; insolito dolore articolare o muscolare; stanchezza o debolezza insolite; visione o discorso cambia; vomito che assomiglia a fondi di caffè; ingiallimento della pelle o degli occhi. Questo non è un elenco completo di tutti gli effetti collaterali che possono verificarsi. Se avete domande circa gli effetti collaterali, rivolgersi al proprio fornitore di assistenza sanitaria. I clienti che hanno acquistato questo prodotto hanno anche Pacojet 2 Sistema La macchina cucina di nuova generazione che eleva la cottura ordinaria per eccellenza culinaria. Clicca per maggiori informazioni Pizza Forni Entry serie Max, serie Compact & amp; Serie pyralis. Ideale per pizze, pane e prodotti della cucina. Clicca per maggiori informazioni Macchine europee confezionamento sottovuoto Le ultime macchine europee innovative di confezionamento sottovuoto è stato riprogettato per rendere le macchine più facili da utilizzare e gestire. Clicca per maggiori informazioni Amore un buon affare? You & rsquo; ve arrivato nel posto giusto! OMCAN ha elementi di liquidazione a bizzeffe. Offriamo attrezzature alimentari impressionante e articoli smallware per ogni tipo di cucina. Scopri le enormi risparmi su attrezzature alimentari di preparazione, attrezzature da cucina, prodotti di refrigerazione, minuteria, e altro ancora. Affrettatevi prima di scomparire! 1. Introduzione alla Casella degli strumenti Il OcamCalib Toolbox per Matlab permette all'utente (anche gli utenti inesperti) per calibrare qualsiasi telecamera omnidirezionale centrale, che è, qualsiasi macchina fotografica panoramica avere un unico punto di vista efficace (vedere paragrafo 17). La casella degli strumenti implementa la procedura inizialmente descritta nel documento [1] e successivamente esteso in [2] e [3]. Una dettagliata introduzione di questo modello è nella sezione 19 di questo tutorial. Inoltre, è anche possibile vedere una demo di come la cassetta degli attrezzi lavora qui. Il Toolbox consente all'utente di calibrare facilmente e rapidamente la telecamera omnidirezionale attraverso due passaggi. In primo luogo, si richiede all'utente di raccogliere un paio di foto di una scacchiera mostrata a diverse posizioni e orientamenti. Quindi, l'utente è invitato a estrarre i punti d'angolo. Con la nuova versione del Toolbox questa operazione viene eseguita in modo completamente automatico. Pertanto, non è necessaria alcuna estrazione manuale. Dopo questi due passaggi, la calibrazione viene completamente eseguita automaticamente. Dopo la calibrazione, la casella degli strumenti fornisce due funzioni (CAM2WORLD e WORLD2CAM) che esprimono la relazione tra un determinato punto di pixel e la sua proiezione sulla sfera unità (questo è un vettore 3D che emana dal singolo efficace punto di vista) (vedere paragrafo 17). Questo rapporto dipende chiaramente dalla forma specchio e sui parametri intrinseci della telecamera. I nuovi aspetti della OCamCalib Toolbox rispetto alle altre cassette sono i seguenti: La casella degli strumenti è l'unico con automatico angolo di estrazione (non è necessaria alcuna estrazione manuale). La casella degli strumenti non richiede una conoscenza a priori sulla forma specchio. Non richiede calibrazione della fotocamera prospettiva separatamente: il sistema di telecamere-specchio è trattato come un sistema compatto unico che incapsula entrambi i parametri intrinseci della telecamera ed i parametri dello specchio. La rilevazione del centro dell'immagine viene eseguita automaticamente. Non richiede la visibilità del bordo esterno circolare dello specchio. A differenza di altri toolboxess, che richiedono la visibilità del confine esterno dello specchio per determinare il centro dell'immagine, il OCamCalib Toolbox identifica automaticamente il centro senza interazione utente! La taratura eseguita dal OCamCalib Toolbox si basa sulle seguenti ipotesi: Il sistema di telecamere specchio possiede un unico punto di vista efficace (vedere la sezione 18 per la definizione), o anche un "quasi" unico punto di vista. Infatti, il Toolbox è in grado di fornire una soluzione ottimale anche quando la "struttura singola visualizzazione punto" non è perfettamente verificata (per esempio quando il centro ottico della fotocamera non è esattamente nel fuoco dell'iperbole o anche per specchi sferici). Il Toolbox ha mostrato di dare ottimi risultati di taratura anche in quest'ultimo caso (errore riproiezione & lt;! 0.5 pixel). 2. Requisiti software Il OCamCalib Toolbox per Matlab è stato testato con successo in Matlab 8.0, 8.1 2013 per Windows, MacOS e Linux. Lo strumento di calibrazione Affinamento richiede l'Matlab Optimization Toolbox, in particolare la funzione lsqnonlin, che si dovrebbe avere per impostazione predefinita. Si prega di segnalare eventuali bug, domanda, suggerimento o richiesta speciale per me: davide (dot) Scaramuzza (at) IEEE (dot) org 3. Scaricare, installare ed eseguire il Toolbox È possibile scaricare il OcamCalib Toolbox dai link riportati in alto di questa pagina. Decomprimere il file, eseguire Matlab e digitare ocam_calib. 4. Stampare il modello e catturare le immagini Scarica il modello di calibrazione da qui. Stampa per esempio su un foglio A4 e fissarlo su un pezzo di cartone. Assicurarsi che ci sia un bordo bianco di spessore in tutto il modello. Questo bordo bianco è necessario per lo strumento automatico scacchiera estrazione per facilitare l'estrazione angolo. Ora utilizzare il programma di cattura immagine preferita di prendere le immagini con la fotocamera. 6 a 10 immagine deve essere sufficiente. Per ottenere buoni risultati di calibrazione, suggerisco il seguente: 1. Avvicinare la scacchiera verso lo specchio o il fisheye per quanto è possibile (vedere le immagini di esempio qui di seguito). Ciò permetterà di migliorare la calibrazione e aumenterà le possibilità che lo strumento automatico scacchiera estrazione trova tutti gli angoli! Assicurarsi che ogni angolo della scacchiera è visibile in ogni immagine. Per lo strumento automatico scacchiera estrazione è, inoltre, importante che un bordo bianco è presente in tutto il modello. 2. Prendere immagini della scacchiera in modo da coprire tutta l'area visibile della telecamera, ad esempio da tutto lo specchio. In questo modo, si consente la calibrazione per compensare eventuali disallineamenti tra gli assi della telecamera e specchi. La seconda e più importante ragione di ciò è che aiuta il rilevamento automatico del centro dell'immagine omnidirezionale. Nella figura seguente è possibile vedere una delle immagini campione della scacchiera userò in questo tutorial: Qui ci sono altre immagini di esempio scattate con una fotocamera fisheye con il campo di 190 gradi di vista. Puoi vederli qui . Copiare tutte le immagini in cartelle OCamCalib. Il primo passo per calibrare la fotocamera omnidirezionale consiste nel caricare le immagini di una scacchiera mostrata in diverse posizioni e orientamenti. Ok se le immagini sono ora pronti, è possibile avviare il loro caricamento e la calibrazione macchina fotografica! Prima di caricare le immagini, assicurarsi che essi siano nella stessa cartella dei file Toolbox. Quindi, fare clic sui nomi dei pulsanti Read. Si vedrà un messaggio sulla shell dei comandi Matlab: immagini basename calibrazione fotocamera (senza numero né suffisso): Questo messaggio vi chiede di nastro il nome base dei file di immagine, senza il formato di file. Ad esempio, le immagini che troverete nella OcamCalib Toolbox sono del tipo: VMRImage0.gif, VMRImage1.gif. VMRImage9.gif. Ciò significa che il nome base delle immagini è VMRImage. Così, tipo: immagini basename calibrazione fotocamera (senza numero né suffisso): VMRImage Poi, vi verrà chiesto di digitare il formato di immagine. Quindi digitare la lettera associata al tuo formato: Nel nostro caso, il formato dell'immagine è gif. quindi sarà necessario digitare g. A questo punto, il Toolbox caricherà tutte le immagini che hanno che basename: Caricamento immagine 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. Alla fine, la casella degli strumenti mostrerà le miniature delle immagini di calibrazione, qualcosa di simile a questo: Se tutto tutto era giusto si può andare al passaggio successivo! 5. Estrazione di angoli della griglia L'estrazione di curve griglia è la fase più importante per la calibrazione, come i risultati di calibrazione dipendono dalla posizione degli angoli della scacchiera in ciascuna immagine. Nella nuova versione della casella degli strumenti OCamCalib è possibile scegliere di utilizzare l'estrazione automatica della scacchiera o per fare il manuale. Nel primo caso, la casella degli strumenti si apptent per trovare tutti gli angoli. Mentre nel secondo si dovrà cliccare su tutti gli angoli. Vediamo come funziona: Clicca su "angoli della griglia Extract". Otterrete questo messaggio: Estrazione degli angoli della griglia sulle immagini Digitare le immagini che si desidera elaborare (ad esempio [1 2 3], [] = tutte le immagini) = Digitare ENTER se si desidera elaborare ogni immagine, oppure digitare il vettore contenente il numero di immagini che si desidera elaborare. Nel nostro tutorial vogliamo elaborare tutte le immagini, quindi dobbiamo solo premere INVIO. Il messaggio successivo è il seguente: Numero di quadrati lungo la direzione X ([] = 10) = Digitare il numero di caselle presenti lungo la direzione X; dire direzione verticale nel sistema di riferimento della scacchiera. Nel nostro caso, per esempio, vogliamo usare 5 pedine pieni lungo la direzione verticale e 6 pedine lungo Y (dire la direzione orizzontale). Quindi digitare: Numero di quadrati lungo la direzione X ([] = 10) = 5 Numero di quadrati lungo la direzione Y ([] = 10) = 6 Ora digitate rispettivamente le dimensioni del quadrato lungo le direzioni X e Y. Nelle nostre immagini questo è di 30 mm. Dimensioni dX di ogni quadrato lungo la direzione X ([] = 30mm) = 30 Dimensioni dY di ogni quadrato lungo la direzione Y ([] = 30mm) = 30 Se si preme INVIO, la Casella degli strumenti carica i parametri di default ([] = 30mm). Si osservi tuttavia che la dimensione checker è soltanto usato per recuperare le posizioni assolute delle scacchiere. Ma per i parametri intrinseci questo non è necessario in modo da poter anche solo lasciare vuoto questo campo. Con il messaggio successivo, il Toolbox chiederà la posizione (righe, colonne) del centro dell'immagine omnidirezionale. Perché il OcamCalib Toolbox è in grado di determinare automaticamente la posizione del centro, si può semplicemente lasciare questo campo vuoto premendo INVIO. In questo caso, il Toolbox in una prima fase prendere come centro il punto (altezza / 2, larghezza / 2). Non si preoccupano di questo, perché in seguito si utilizzerà il centro pulsante Trova per trovare la corretta posizione del centro! Tuttavia, se si desidera, è possibile specificare la posizione del centro e perfezionare in un secondo momento con findcenter. Coordinata X (lungo altezza) del centro dell'immagine omnidirezionale = ([] = 384) = Coordinata Y (insieme larghezza) del centro dell'immagine omnidirezionale = ([] = 512) = Poi si può scegliere di utilizzare la selezione automatica delle immagini o il trattamento di ogni immagine singolarmente. Quando si utilizza la selezione automatica delle immagini, le immagini per le quali l'estrazione automatica angolo non è in grado di estrarre tutti gli angoli saranno omessi. L'uso della selezione automatica delle immagini è consigliata per i set di dati di grandi dimensioni di calibrazione (ad esempio immagini estratte dai dati video) o se l'estrazione angolo è noto a lavorare bene per il set di dati di calibrazione. ESTRAZIONE degli angoli GRID Non si desidera utilizzare la selezione automatica delle immagini o si desidera elaborare le immagini singolarmente ([] = automatico, altro = individuale)? Ai fini di questa guida, si consiglia di scegliere l'individuo elaborazione delle immagini. Se avete optato per la selezione automatica delle immagini, andare alla sezione 6 "Calibrazione". Se si decide di elaborare le immagini singolarmente, continuare a leggere qui. Per l'elaborazione individuale, la cassetta degli attrezzi vi chiederà di specificare se si desidera utilizzare l'estrazione angolo automatica o quella manuale. Mi consiglia di utilizzare quella automatica, perché questo vi farà risparmiare cliccando su ogni angolo. Se si è fortunati la casella degli strumenti in grado di rilevare automaticamente il 100% degli angoli in tutte le scacchiere. Ho provato questa routine su più di 50 set di dati di immagini da diverse telecamere in condizioni di illuminazione e risoluzione diversa e ho sempre ottenuto un tasso di rilevamento soddisfacente del 95%. In molti casi anche 100%. Questa routine si basa sulla nostra carta IROS'08. Questa routine richiede di utilizzare uno schema a scacchiera con il bianco di grandi dimensioni bordo. Scarica il modello da qui, stamparlo e allegare su una superficie piana rigida. Vuoi usare l'estrazione automatica angolo o si desidera estrarre tutti i punti manualmente ([] = automatico, altro = manuale)? Se avete optato per l'estrazione automatica solo continuare a leggere qui sotto altrimenti saltare direttamente alla sezione 5.2 sezione "estrazione manuale",. Premere INVIO e quindi fare clic sugli angoli estremi del modello completo rettangolare (la prima curva cliccato è l'origine). Cliccando sui punti seguire l'ordine da sinistra a destra! (Vedere la figura successiva in basso). Inoltre, nella elaborazione delle immagini rimanenti, fare attenzione a preservare le stesse corrispondenze di punti cliccato. Per esempio, il primo punto di immagine 1 selezionato deve essere il primo punto di immagine 2, 3 selezionati, e così via. Quindi, assicuratevi di conservare le corrispondenze di punti. Questo fa in modo che gli assi di riferimento di ogni scacchiera mantengono lo stesso orientamento. L'estrazione angolo griglia continuerà fino a quando si elabora l'intera serie di immagini selezionate all'inizio. In questo tutorial, per esempio, abbiamo scelto di elaborare tutte le immagini. Questo è l'ultimo ma più importante passo prima della calibrazione. In realtà, si sta ora chiesto di cliccare su ogni punto della griglia. A differenza di altri strumenti di calibrazione, che chiedono solo cliccare di 4 punti, qui si sono tenuti a cliccare su ogni punto d'angolo. Ciò è dovuto al fatto che il OcamCalib Toolbox non utilizza alcuna conoscenza preliminare sulla forma specchio, e quindi, la posizione di tutti i punti d'angolo non può essere dedotto da alcuni dei soli punti. In ogni caso, questo richiede solo un po 'di pazienza. Inoltre, come si dice in Italia, "che non ha pazienza, non ha nulla"! Inoltre, la qualità del risultato ottenuto giustifica il tempo sprecato! Ma andiamo avanti ... Prima di fare clic sul pulsante Start sugli angoli della griglia, si è permesso di ingrandire la regione dell'immagine, che contiene la scacchiera. Quando si è ingrandita, premere INVIO. In questo modo, la forma del cursore cambia in un quadrato, il che significa che ci si trova in modalità di scatto. Quindi, inizia cliccando su ogni punto angolo, ricordando che il primo punto identifica l'origine degli assi X-Y del sistema di riferimento della scacchiera (punto numero 1 nella figura seguente). Il click deve essere fatto muovere lungo la direzione Y, seguendo l'ordine mostrato nella figura. Gli angoli della griglia sono evidenziate dalle croci rosse, mentre l'ordine del click è dato dai numeri (vedi figura sotto). Se avete finito l'estrazione angolo, e non ha ottenuto alcun errore, allora si può finalmente passare alla fase di calibrazione! Se è arrivato qui, presumo di aver caricato le immagini ed estratto gli angoli della griglia. Così, si sono finalmente pronti per calibrare si telecamera omnidirezionale. Per fare questo, cliccare sul pulsante di calibrazione. Verrà visualizzato il seguente messaggio: Grado di espansione polinomiale ([] = 4) = Se si legge la carta in [1], che descrive la procedura di calibrazione, si sa che cosa questo parametro è, se non l'avete fatto questo parametro vi permette di scegliere l'ordine massimo del polinomio che approssima la funzione che torna progetti ogni punto di pixel in lo spazio 3D. Diversi esperimenti su diversi modelli di telecamere hanno mostrato che un ordine polinomiale = 4 dà i migliori risultati. Se non siete soddisfatti dei risultati ottenuti, cercare di diminuire o aumentare l'ordine polinomiale. In questo tutorial impostare il valore a 4. Una volta scelto l'ordine polinomiale, la calibrazione viene effettuata molto rapidamente a causa di un metodo di minimizzazione lineare dei minimi quadrati viene utilizzato. Al termine della calibrazione, la Toolbox visualizza il seguente grafico che mostra l'andamento della funzione F, e la trama dell'angolo THETA del corrispondente vettoriale 3D rispetto all'orizzonte. ATTENZIONE. Utilizzare lo strumento centrale Trova sempre PRIMA di usare la raffinatezza di calibrazione. Infatti, il riconoscimento automatico del centro dell'immagine viene fatto applicando iterativamente un metodo di stima lineare, che è non ottimale. Quindi, una volta che si stima il centro dell'immagine, quindi è possibile eseguire calibrazione raffinatezza, che si affina sia tutti i parametri di calibrazione e la posizione del centro utilizzando un metodo non-lineare. Questa routine cercherà di estrarre il centro dell'immagine automaticamente. Se durante l'estrazione della griglia angolo non hai impostato i valori corretti per il centro dell'immagine omnidirezionale, quindi è possibile utilizzare il rilevamento automatico del centro. Per farlo, basta cliccare sul centro pulsante Trova. e OcamCalib Toolbox si avvierà un metodo iterativo per calcolare il centro dell'immagine, che minimizza l'errore riproiezione di tutti i punti della griglia. Il rilevamento automatico centro dura solo pochi secondi. Iterazione 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. Alla fine, il Toolbox ricalcola tutti i parametri di calibrazione per la nuova posizione del centro, ed emette le nuove coordinate del centro. Vedi sotto. Output dello strumento centro di trovare dopo iterazione: L'errore medio è la media dell'errore riproiezione calcolato su tutti scacchiere, mentre "somma del quadrato degli errori" è ovviamente la somma degli errori riproiezione quadrato. I parametri di calibrazione sono la ocam_model. ss variabile. Questa variabile contiene i coefficienti del polinomio della funzione F. Vorrei ricordare che F ha la seguente forma: Dove, per esempio, ho usato un polinomio di ordine 4, e ρ è la distanza dal centro dell'immagine omnidirezionale, misurata in pixel. In ocam_model. ss i coefficienti vengono memorizzati dal minimo al massimo ordine, cioè ocam_model. ss = [a0, a1, a2 ...]. Nota, se in qualsiasi momento si desidera modificare le coordinate del centro, si può semplicemente modificare il valore delle variabili ocam_model. xc e ocam_model. yc. che contengono, rispettivamente, riga e colonna della posizione centrale. 9. Affinamento Calibrazione Cliccando sul pulsante di affinamento di calibrazione. Toolbox si avvierà la raffinatezza non lineare dei parametri di calibrazione, utilizzando l'algoritmo di Levenberg-Marquadt. L'ottimizzazione è eseguita dal tentativo di minimizzare la somma degli errori riproiezione quadrato. La raffinatezza di calibrazione viene fatto utilizzando il Matlab Optimization Toolbox, e, in particolare, richiede la funzione lsqnonlin, che si dovrebbe avere per impostazione predefinita. L'affinamento non lineare avviene in due fasi. Innanzitutto, affina i parametri della telecamera estrinseci, cioè i rotazione e traslazione matrici di ciascuna scacchiera rispetto alla telecamera (cioè RRfin). Poi, si affina i parametri intrinseci della telecamera (vale a dire ocam_model). Come i parametri estrinseci ed intrinseci non sono indipendenti, la raffinatezza può avere bisogno di un paio di iterazioni a convergere verso una soluzione che riduce al minimo sia i parametri intrinseci ed estrinseci. Una volta che si clicca sul pulsante, taratura raffinatezza. Toolbox chiede se si desidera limitare il numero di iterazioni della raffinatezza non lineare, e si informa che la procedura può richiedere diversi secondi. Questa funzione affina alternativamente estrinseca e parametri di calibrazione INTRINSECHE utilizzando un metodo di minimizzazione non lineare A causa dei calcoli coinvolti questa raffinatezza può richiedere qualche secondo ciclo che interrompono: premere INVIO per arrestare raffinatezza. (OCamCalib GUI deve essere selezionato!) Numero massimo di iterazioni ([] = 100, 0 = abortiscono, -1 = nessun limite) = Premere ENTER per avviare la raffinatezza. Telecamere non centrale telecamere omnidirezionali vengono solitamente organizzati dalla combinazione ottimale di specchi e telecamere prospettiche. Un gruppo telecamera-specchio si chiama non centrale del sistema (vale a dire non solo punto di vista efficace) quando i raggi ottici provenienti dalla fotocamera e riflessa dalla superficie a specchio non si intersecano in un unico punto. Controllare l'immagine sotto per una migliore comprensione. Viceversa, telecamere centrali sono sistemi tale che la singola struttura vista efficace è perfettamente verificata. Cioè, ogni raggio ottico, che viene riflessa dalla superficie a specchio, si interseca in un unico punto, che si chiama unico punto di vista efficace (vedi immagine qui sotto per una migliore comprensione). Una definizione completa e analisi di questo tipo di sistemi di imaging è dato in [3]. Come indicato in [3], telecamere omnidirezionali centrali possono essere costruite combinando in modo ottimale un foro stenopeico (fotocamera prospettiva) con iperbolico. parabolica. e specchi ellittici. Recentemente, produzione di lenti fornisce anche le lenti fisheye, che ben approssimano la proprietà unico punto di vista efficace. Questi sistemi di imaging richiedono solo una lente fisheye per allargare il campo visivo della telecamera, senza richiedere specchi. Gli ex telecamere (con fotocamera e specchio) sono chiamati telecamere omnidirezionali catadiottrici. mentre il secondo telecamere (usando solo una macchina fotografica fisheye) sono chiamati telecamere omnidirezionali diottrica. Per una macchina fotografica catadiottrico di essere un sistema centrale, le seguenti disposizioni devono essere soddisfatti: Camera + specchio iperbolico Il centro ottico della telecamera (vale a dire il centro della lente) deve coincidere con la messa a fuoco dell'iperbole. Questo assicura i raggi ottici riflessi dallo specchio per intersecare in un unico punto (cioè l'attenzione interna dell'iperbole). Per un esempio di macchina fotografica + specchio iperbolico vedere l'immagine qui sopra. Camera + specchio parabolico + obiettivo ortogonale Quando si utilizza uno specchio parabolico tutti riflessa raggi provenienti dal mondo nella fotocamera sono paralleli all'asse specchio. Ciò implica che una telecamera foro di perno non può in generale essere usato così com'è, perché i raggi paralleli non convergono verso il centro ottico della fotocamera. Al fine di fornire una immagine focalizzata sul piano CCD, una lente ortogonale deve essere messo tra la camera e lo specchio parabolico. Controllare l'immagine sotto per una migliore comprensione. Camera + obiettivo fisheye Un metodo alternativo per allargare il campo visivo della telecamera senza l'utilizzo di specchi consiste nell'aggiungere una lente fisheye al di sopra del CCD. Una lente fisheye è un sistema di lenti in grado di ingrandire il campo visivo di una telecamera a 190 ° (vedi immagine sotto). 19. Il nostro omnidirezionale Modello di fotocamera Calibrazione di una telecamera omnidirezionale implica trovare la relazione tra un determinato punto p pixel 2D e il vettore P 3D che emana dal punto di vista efficace specchio (vedi figura sotto). In generale, questo processo richiede trovare i parametri intrinseci della telecamera e dei parametri intrinseci specchio. Il nostro modello di fotocamera omnidirezionale tratta il sistema di imaging come un sistema unico e compatto; cioè, non importa se si sta utilizzando uno specchio o una lente fisheye, in combinazione con la fotocamera. Il nostro modello si basa sui seguenti presupposti: Il sistema di telecamere specchio è un sistema centrale, pertanto, esiste un punto nello specchio dove ogni raggio riflesso interseca. Questo punto viene considerato all'origine degli assi della telecamera sistema di coordinate XYZ. Gli assi della macchina fotografica e specchio sono ben allineati, cioè, solo piccole deviazioni della rotazione sono considerate nel modello. Lo specchio è rotazionalmente simmetrica rispetto al suo asse. La distorsione della lente della fotocamera non è considerato nel modello. distorsione della lente della fotocamera non è stata inclusa perché telecamere omnidirezionali utilizzando specchi di solito hanno bisogno di grande lunghezza focale di focalizzare l'immagine sullo specchio. Così, la distorsione della lente può essere veramente trascurata. Se si utilizza lenti fish-eye, distorsione della lente della fotocamera è già integrato nella funzione di proiezione f. 19.2 Il modello di fotocamera omnidirezionale: modello di spiegazione parziale Ora, sto per spiegare il modello di fotocamera omnidirezionale. Per ora, supponiamo che ipotesi 2 è perfettamente verificato, cioè, gli assi della macchina fotografica e specchio sono perfettamente allineati. Più avanti, vedremo come superare anche questo vincolo. Sia p un punto di pixel della vostra immagine, e (u, v) coordina le proprie pixel rispetto al centro dell'immagine omnidirezionale (vedi immagine sotto). Sia P il corrispondente vettore 3D emana dal singolo punto di vista efficace, e (x, y, z) le sue coordinate rispetto all'origine degli assi. Poiché gli assi telecamera e specchio dovrebbero essere perfettamente allineati, osservare che x ed y sono proporzionali uev rispettivamente. Così, La funzione che vogliamo la calibrazione di stimare è la funzione, che mappa un punto immagine p nella sua corrispondente vettoriale 3D P. Quindi possiamo scrivere: Si sarebbe probabilmente osservato che possiamo includere α per la funzione f. e così possiamo ugualmente scrivere: Questa applicazione è progettata per iPhone e iPad Categoria: Lifestyle Aggiornato: 5 giugno 2016 Versione: 1.0.8 Dimensione: 20.2 MB Lingue: Inglese, francese, giapponese, coreano, russo, cinese semplificato, spagnolo, cinese tradizionale Venditore: ChoLiang Liang © @OCAM Compatibilità: Richiede iOS 6.0 o successive. Compatibile con iPhone, iPad e iPod touch. Valutazione dei clienti Non abbiamo ricevuto abbastanza valutazioni per visualizzare una media per la versione attuale di questa applicazione. Altro di ChoLiang Liang Scoprire e condividere nuove applicazioni. Scoprire e condividere nuova musica, film, TV, libri e altro ancora. Seguici @iTunes e scoprire nuovi iTunes stazioni radio e la musica che amiamo.